工作原因，需要运行港科大的VINS-Mono代码，期间踩了不少的坑，作为此方向的一只小透明，记录本人这两天的踩坑记！由于从头到尾都是参考大神们的帖子，所以记录下最好用最work的教程！ 一、Ubuntu16.04系统安装（基于VMware） Ubuntu16.04的安装参考如下链接，此链接为Ubuntu18.04的安装，但与安装Ubuntu16.0…

刚体运动中的变换矩阵为： $$ T= \begin{bmatrix} R & t \cr 0^T & 1 \end{bmatrix} $$ 其中 R 为旋转矩阵（R-1 = RT），t 为平移向量。 分块矩阵： $$M= \begin{bmatrix} A & B \cr 0 & D \end{bmatrix} $$…

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