刚体运动中变换矩阵的逆 2021-4-13 22:18 | algorithm,math | 2023-5-05 22:25 刚体运动中的变换矩阵为： $$ T= \begin{bmatrix} R & t \cr 0^T & 1 \end{bmatrix} $$ 其中 R 为旋转矩阵（R-1 = RT），t 为平移向量。 分块矩阵： $$M= \begin{bmatrix} A & B \cr 0 & D \end{bmatrix} $$…