Ubuntu16.04系统运行VINS-Mono

工作原因，需要运行港科大的VINS-Mono代码，期间踩了不少的坑，作为此方向的一只小透明，记录本人这两天的踩坑记！由于从头到尾都是参考大神们的帖子，所以记录下最好用最work的教程！

一、Ubuntu16.04系统安装（基于VMware）

Ubuntu16.04的安装参考如下链接，此链接为Ubuntu18.04的安装，但与安装Ubuntu16.04的区别仅在于下载的ubuntu版本。
https://blog.csdn.net/qq_41653487/article/details/106166192
VMware虚拟机上ubuntu显示屏幕太小解决办法
https://blog.csdn.net/weixin_39759247/article/details/107055283
Ubuntu 16.04 网速慢解决办法（开始下载和配置环境前，按照此链接的方法解决下载网速慢的问题，会大幅节约下载时间～）
https://blog.csdn.net/qq_45642410/article/details/105654023
Vm虚拟机扩展Ubuntu系统磁盘空间(备选)
安装ubuntu时，可能默认了分配空间大小（20G），这个大小是不够运行VINS-Mono的，所以可以按照以下连接扩容ubuntu的磁盘空间。
https://blog.csdn.net/weixin_39510813/article/details/78387334

至此，ubuntu16.04的环境已经装好～

二、ROS Kinetic的安装

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330

1.设置sources.list

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新package

$sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic完整版

$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

$sudo rosdep init

$rosdep update

==注意：这一步通常会失败，因为网站的原因，直接跳过即可==

6.配置ROS环境

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

7.安装依赖项

$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试ROS是否安装成功
1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

$roscore

2）再CTRL+ALT+T打开一个新的终端，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

$rosrun turtlesim turtlesim_node

3）再CTRL+ALT+T打开一个新的终端，输入以下命令：

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在上图的终端中，输入“上”、“下”、“左”、“右”，即可操纵小乌龟移动，如下图：

4）最后CTRL+ALT+T打开新的终端，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

$rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，ROS安装成功啦~

三、opencv3.3.1的安装

安装依赖

$sudo apt-get install build-essential
$sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
$sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

在安装libjasper-dev时，可能提示如下错误：

提示：errorE: unable to locate libjasper-dev

解决办法为：

$sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
$sudo apt update
$sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

下载源码
- opencv-3.3.1.zip
- opencv_contrib-3.3.1.zip

可以新建一个文件夹（如 opencv_install），将上述两个zip下载(移动)到其中

用 CMake 编译
1. 在cmake编译前，先下载“ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz”文件，否则cmake时会出现下载此文件失败的情况。记录好此文件存放的位置。
  - 解压下载好的包
    cd到2中所述的文件夹中（如opencv_install），执行：

$sudo unzip opencv-3.3.1.zip
$sudo unzip opencv_contrib-3.3.1.zip

修改ippicv目录下的ippicv.cmake文件
```
$cd opencv-3.3.1/3rdparty/ippicv/
$vim ippicv.cmake
```
将iooicv.cmake中的"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/”修改为**ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz**文件所在的路径，例如笔者的路径为 "file:///home/vins/slam/"，所以修改如下图所示：

修改好后保存关闭即可。

建立、进入编译文件夹

$cd opencv-3.3.1
$sudo mkdir build
$cd build

$sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.3.1/modules/ \
..

编译、安装
```
$make
$sudo make install
```

至此，opencv3.3.1就安装成功啦~

四、eigen3.3.7的安装

$sudo apt-get install libeigen3-dev
$sudo updatedb
$locate eigen3

上述安装方法会在ceres安装的时候报“找不到要求版本3.3的Eigen3”的错误，但请先执行了上述三条语句！ 然后按照这个教程操作一遍即可完成Eigen3的安装。

五、Ceres1.14的安装

参考教程：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330
其中可能会出现错误：

Could not find a package configuration file provided by "cv_bridge"
解决办法：https://blog.csdn.net/qq_33269490/article/details/103031180
error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘
解决办法：https://blog.csdn.net/hitljy/article/details/109451706
==此问题的正解在评论中！==

六、数据集的下载与运行

参考教程：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330

七、装了ZSH后报错：zsh:command not found : roscore

参考教程：https://blog.csdn.net/HUXU666/article/details/105774485

本文集合了各位大牛的教程，初涉此领域，才疏学浅，如有错误还请大家批评指正！